老帕

中國電力出版社公眾號《老帕聊電氣》專欄作者。知乎十年新知答主，擁有80多萬粉絲；資深電氣專家，著有《低壓成套開關 設備的原理及其控制技術》、《老帕講低壓電器技術》等圖書。

我用過五款掃地機器人，分別是：地貝、西門子掃地機、科沃斯掃地機、360掃地機、由利掃地機。

盡管它們的功能大同小異，但表現卻各有不同：

有的聰明有的笨，

有的利索有的慢吞吞，

有的順暢有的沒事老卡頓。

到底是什麽特性造成了它們迥異的幹活風格呢，下面就來分析一下。

掃地機器人“看”的能力，其實就是通過形成一張張居家清掃地圖來實現的。

掃地機器人在APP中繪制的居家清掃地圖

有了居家清掃地圖，我們就可以利用掃地機器人實現分區清掃、全圖清掃、區域清掃和定點清掃等四種功能。掃地機器人自身則利用居家清掃地圖判斷自身位置，實現自動充電回歸等操作。

居家清掃地圖是動態實時的，掃地機器人每次清掃完成時就會形成一張。

圖中白色部分就是無法到達的地區，周圍可見黑色的框，例如櫥櫃、關閉的房間、家用電氣設備等處。當無法到達區域很小時，我們只看見黑色的點，例如桌子、沙發、床鋪等腿部形成的區域。

在掃地機器人的APP中可對居家清掃地圖中大塊的清掃區域命名，例如客廳、書房、臥房、餐廳、洗手間等等。

圖中的右側我們看到了當前機器人所在的位置，它正處於充電休眠期。機器人標記下方有數道平行跡線，是掃地機器人所完成得清掃任務區域記錄。

以上這些就是掃地機器人具備了“看”的能力後帶來的功能，對於智能型掃地機器人來說，這是必須的。

掃地機器人采用兩種措施來減輕和避免對家具的碰撞：

1. 依靠掃地機器人前端的碰撞緩沖裝置。

2. 依靠環繞運行來避免碰撞。

   
   

圖中掃地機器人的前部安裝了防撞緩沖部件及碰撞傳感器。防撞緩沖部件的外側有緩沖橡皮墊，它能很有效地降低沖撞強度。這就是采用了第1種措施。

注意看圖中掃地機器人背部的激光探頭和測距傳感器。以它們為基礎可構建第2種防撞措施。

掃地機器人在清掃圖上會留下家具腿部的圓圈

上圖中我們看到了客廳中的茶幾，還有它兩側的沙發和電視低櫃。我們在掃地機器人清掃圖中看到了家具腿部形成的圓圈。這些圓圈是掃地機器人激光探頭和測距傳感器偵測形成的，避免掃地機器人與這些家具腿部發生碰撞。

注意：激光探頭安裝在面板上。

我曾經使用過一款掃地機器人，它的激光探頭是整體的插入式，且激光探頭的準確度也不高。當家具底部的空間高於蓋板高度但小於激光探頭的高度時，激光探頭就會被家具沖撞。這款掃地機器人用不了幾天，它就報告激光探頭失靈，需要輕拍或者重新插入，非常煩惱。

因此選購掃地機器人時，一定要仔細觀察激光探頭的安裝方式，確保激光探頭的外殼與內部旋轉激光器沒有什麽關系才好。

APP對於使用掃地機器人來說非常重要。APP其實就是掃地機器人與我們之間的人機對話界面。

下圖是掃地機器人在手機APP中的界面圖像。掃地機器人的APP功能大同小異，主要如下：

掃地機器人的APP

1.在APP中可以選擇四種操控方式：分區清掃、全圖清掃、區域清掃和定點清掃。

2.當掃地機器人進入某區域後，它首先繞外圍一周，然後在區域中清掃。所以，我們能看到某區域外圍的跡線，以及區域內的跡線。

3.從APP中可以看到掃地機器人的剩余電量、清掃工作時間和清掃面積。當然，清掃面積僅供參考。

科沃斯和360掃地機的APP有一項很有意思的功能，就是能用方言給出提示，包括廣東話、四川話和上海話等。

掃地機器人的運行跡線與機器人的結構相關。如果運行跡線過於寬疏，則掃地機器人清掃時必然會有遺漏。

我們來分析下圖右側的清掃跡線。

掃地機器人的運行跡線寬度

現在，我們把掃地機器人翻過來，實測它的邊刷之間的距離。

由利掃地機器人的腹部

由利掃地機器人的左右邊刷之間的距離是21cm，大於跡線寬度13.5cm，所以在掃地時不會出現遺漏。

我對科沃斯掃地機器人的運行跡線也做了測量，它也滿足跡線寬度小於輪距寬度的要求，也不會發生遺漏。

掃地跡線與掃地機器人的工作效率有一定的關系。掃地跡線越密，當然掃地機器人的工作時間就越長。

我到家電的實體店去看了幾款掃地機器人，發現幾款掃地機的掃地跡線寬度方面不能達到要求。我向商家指出這一點，而商家銷售代表甚至還沒有意識到這一點。等他們明白其中的道理後，他們就說掃地機器人的吸力大可以彌補，雲雲。事實上，吸力大和跡線完全是兩回事。

我使用了新款的掃地機器人後，發現這種現象沒有了。

掃地機器人的滾刷

該滾刷的結構是一層毛刷，一層橡皮刷，和原先的完全不同了。

再看掃地機器人清理出來的垃圾，裏面有相當多的頭發，而且是很長的頭發。這說明，毛刷和橡皮刷分層的結構不但解決了毛發纏繞問題，還能收集頭發。真是小改革解決了大問題。

掃地機器人吸力的大小一般有三檔可調。吸力大，可以把地板縫裏面的細小灰塵給吸出來，但對於較大的顆粒，例如蘋果核，我發現收集能力有限。

最大的問題是：吸力大噪音也大，容易嚇著嬰兒，同時也讓正常人感到煩惱。所以，我一般把吸力調整到最低，最多采用中檔。

普通掃地機的塵盒非常臟，裏裏外外都是灰塵，連帶著安放塵盒的區域也很臟。這是掃地機器人共同存在的問題。由利掃地機器人在工作結束後，會啟動垃圾轉移，它叫做集塵過程。

由利掃地機器人的集塵過程

由利掃地機器人的集塵式垃圾桶結構和垃圾袋

通過掃地機器人清掃結束後的垃圾轉移集塵過程，掃地機器人內部幹凈多了，對機器人電路的保養也很有利，這是由利掃地機器人最重要的特征之一。

通過本段分析，我們看到，掃地機器人的滾刷結構很重要，它是我們選購掃地機器人時必須要考慮的一個重要技術指標。

掃地機器人的脫困，既有它尺寸方面的因素，也有它軟件設計方面的因素。

掃地機器人簡單脫困和嬰兒拍打

此款掃地機器人是科沃斯。我們看到科沃斯掃地機器人從椅子腿中輕松脫困，這是必然的，因為此處脫困相對簡單。從視頻中我們還注意到，嬰兒對掃地機器人並不懼怕，甚至用手去拍它。

掃地機器人脫困，有的時候非常麻煩。若實在無法脫困，它會呆在原處並報警，在APP中能看到報告。

掃地機器人的脫困能力，單單只看說明書或者功能簡介是看不出來的。只有對掃地機器人實物做脫困測試，才能看出來。

從陽台返回到房間

因此如果家裏房間門口有坎兒，在選擇掃地機器人時，對其越野能力還是要加以關注的。

結尾

本文不是廣告，不帶貨，不針對某一特定品牌的掃地機器人，僅以我的實際感受出發，所用到的圖片和視頻均來自我的實錄。如需導購推薦的小夥伴，可留言，評論區回復。

除去用過的這幾款，現在更智能的掃地機器人還具備如：掃拖一體，其中拖布可旋轉，並可自動洗抹布，有的還配有電控水箱；可緊貼墻壁進行清掃，不放過邊邊角角；適合復式房屋的自動識別樓層等功能，且國產品牌已成為了市場主流。可以預見，作為“懶人福音”，掃地機器人將用新科技為我們帶來更多驚喜（偷懶的借口）。